31.7.7.3 スレーブ設定ダイアログボックス

[スレーブ設定]で選択したスレーブの詳細設定を行います。

オブジェクト一覧

PDOに割り付けできるオブジェクトの一覧を表示します。

インデックス

オブジェクトのインデックスとサブインデックスを表示します。コンマ以下がサブインデックスを示します。例えば「0x1003.2」の場合、「0x1003」がインデックス、「2」がサブインデックスです。

パラメータ

オブジェクトのパラメータ名を表示します。

データ形式

オブジェクトのデータ形式を表示します。以下のデータ形式があります。

Boolean(シングルビット値)
Integer8(8ビット符号付き整数)
Integer16(16ビット符号付き整数)
Integer24(24ビット符号付き整数)
Integer32(32ビット符号付き整数)
Integer40(40ビット符号付き整数)
Integer48(48ビット符号付き整数)
Integer56(56ビット符号付き整数)
Integer64(64ビット符号付き整数)
Unsigned8(8ビット符号なし整数)
Unsigned16(16ビット符号なし整数)
Unsigned24(24ビット符号なし整数)
Unsigned32(32ビット符号なし整数)
Unsigned40(40ビット符号なし整数)
Unsigned48(48ビット符号なし整数)
Unsigned56(56ビット符号なし整数)
Unsigned64(64ビット符号なし整数)
Float(32ビット単精度不動小数点)
Float64(64ビット単精度不動小数点)
Visible String(ASCII文字を含むテキスト文字列)
Octet string(8ビット符号なし整数の配列)
Unicode string(16ビット符号なし整数の配列)
Bit string(シングルビットの配列)
Time of day(日時を表す48ビット値)
Time difference(時間を表す48ビット値)
Domain(アプリケーション固有のデータブロック)
Reserved(予約)

アクセス方式

オブジェクトのアクセス方式を表示します。次のようなタイプがあります。
readonly(読み込み専用)
writeonly(書き込み専用)
readwrite(読み書き可能)
constant(定数)

割付

[オブジェクト一覧]で選択したオブジェクトを[PDO構成]のツリーに割り付けます。

解除

[PDO構成]のツリーに割り付けたオブジェクトを解除します。

PDO構成

スレーブごとに、割り付けたオブジェクトがツリー構造で表示されます。オブジェクトのマッピングを行います。

TPDO

スレーブからマスターに送信するPDOです。選択したスレーブに接続されている外部I/Oから入力する場合、ここにオブジェクトを割り付けます。

RPDO

マスターからスレーブに送信するPDOです。選択したスレーブに接続されている外部I/Oへの出力を行う場合、ここにオブジェクトを割り付けます。

設定

[PDO構成]で選択した項目の詳細設定を行います。

ツリー上のスレーブを選択している場合、TPDOまたはRPDOを選択している場合、割り付けたオブジェクトを選択している場合で、それぞれ設定内容が異なります。

照合

デバイスタイプの照合を行うかどうかを指定します。チェックをいれるとオブジェクト 1000h の設定値と構成があっているかをチェックします。ただし 1000hが「0」の時は常に照合されません。

ベンダーID

スレーブのベンダーIDを表示します。

プロダクトコード

スレーブのプロダクトコードを表示します。

リビジョン番号

EDSファイルに記述されているデバイス(スレーブ)のリビジョン番号を表示します。

パラメータの復元

ネットワーク再起動時にパラメータを初期値に戻します。このパラメータの復元は、スレーブごとに設定することができます。

なし

復元しません。

すべて

すべてのパラメータを復元します。

通信のみ

[スレーブ設定/拡張設定]の[通信設定領域](1000h～1FFFh)で示す領域のパラメータを復元します。

アプリケーションのみ

[スレーブ設定/拡張設定]の[メーカー定義領域]と[標準デバイス領域](6000h～9FFFh)で示す領域のパラメータを復元します。

スレーブがサポートしていない選択項目は表示されません。スレーブがどの選択項目をサポートしているかは、そのスレーブのEDSファイルの中で定義されています。
HTBを使用する場合、[アプリケーションのみ]の設定を選択してもアプリケーションデータは復元されません。
メーカー定義の選択項目(オブジェクト0x1011のサブインデックス4以降)については、"拡張 4"、"拡張 5"のように表示されます。

TPDO/RPDOを選択した場合

PDOの有効/無効を設定し、[送信方式] 、[送信禁止時間]、[送信間隔時間]を設定します。

PDOを無効設定にすると、プロジェクトを再オープンした際、PDOに設定した情報がすべて初期化されます。
この初期化の内容はスレーブ側のデフォルト設定に依存され、オブジェクトが割り付けられた状態になる場合もあります。

有効

チェックを入れるとPDOが有効になります。

送信方式

[設定変更]で設定したPDOの送信方式を表示します。

送信禁止時間

TPDOの場合のみ、PDOを連続して送信するのを禁止する時間を表示します。
[設定変更]で設定できます。単位は100msです。

送信間隔時間

PDOを連続して送信する間隔を表示します。[設定変更]で設定できます。単位はmsです。

オブジェクト数

PDOに割り付けるセミスタティックオブジェクトのオブジェクト数を変更します。

セミスタティックオブジェクトのPDOを選択している場合のみ表示されます。

設定変更

クリックすると以下の画面が表示されます。RPDOとTPDOで表示される画面が異なります。

RPDO選択時

SYNC同期(非サイクリック)

255、254設定時のように、イベント発生によってPDOが受信されますが、そのタイミングは次のSYNCシグナルがネットワークに流れるのを待ってからになります。また、イベント発生がなければ、SYNCシグナルがネットワークに流れてもPDOの受信は行われません。

SYNC同期(サイクリック)

ネットワーク上に流されるSYNCシグナルに同期して、SYNCサイクリック番号の設定値ごとにPDOが受信されます。
例えば、1に設定した場合は毎SYNCオブジェクトごとにPDOが受信され、3に設定した場合はSYNCシグナルが3回ネットワーク上に流されるたびにPDOが受信されます。
下図は3に設定した場合です。

SYNC非同期(標準イベント)/(標準イベント)デバイスプロフィールより決定

SYNCシグナルに関係なくイベントの発生時に直ちにPDOが受信されます。254の場合は、メーカーによって規定されます。255の場合は、デバイスプロファイルで規定されています。

設定されたPDOの情報が以下のオブジェクトに反映されます。

オブジェクト番号	サブインデックス	項目名
0x1400 + PDO番号	0	RPDOの数
	1	COB ID
	2	送信方式
	3	送信禁止時間
	5	送信間隔時間

送信間隔時間

255、254設定時に、マスター側がPDOを送信させるためのイベントを発生させる間隔を設定します。

TPDO選択時

SYNC同期(非サイクリック)

255、254設定時のように、イベント発生によってPDOが送信されますが、そのタイミングは次のSYNCシグナルがネットワークに流れるのを待ってからになります。また、イベント発生がなければ、SYNCシグナルがネットワークに流れてもPDOの送信は行われません。

SYNC同期(サイクリック)

ネットワーク上に流されるSYNCシグナルに同期して、SYNCサイクリック番号の設定値ごとにPDOが送信されます。
例えば、1に設定した場合は毎SYNCオブジェクトごとにPDOが送信され、3に設定した場合はSYNCシグナルが3回ネットワーク上に流されるたびにPDOが送信されます。
下図は3に設定した場合です。

SYNC非同期(標準イベント)/(標準イベント)デバイスプロフィールより決定

SYNCシグナルに関係なくイベントの発生時に直ちにPDOが送信されます。254の場合は、メーカーによって規定されます。255の場合は、デバイスプロファイルで規定されています。

送信間隔時間

255、254設定時に、PDOを送信させるためのイベントを発生させる間隔を設定します。

送信禁止時間

255、254設定時に、PDOを送信させない時間を設定します。

オブジェクトを選択した場合

設定されたPDOの情報が以下のオブジェクトに反映されます。

オブジェクト番号	サブインデックス	項目名
0x1800 + PDO番号	0	TPDOの数
	1	COB ID
	2	送信方式
	3	送信禁止時間
	5	送信間隔時間

割り付けられたオブジェクトをどのように扱うかを設定します。ここで設定したタイプによって、I/O画面の表示が異なります。
31.7.3 I/Oの割り付け - CANopen

タイプ

「Bit」、「Byte」、「Word」、「Dword」(ダブルワード)から選択できます。

データ形式

選択されたオブジェクトのデータ形式が表示されます。

プロデューサハートビートタイム

ハートビートの送信周期を設定します。単位はミリ秒(ms)です。設定範囲は、50～21844です。スレーブ側のオブジェクト1017hに格納されます。

CANopenマスターのノードIDが表示されます。

プロダクト名

CANopenマスターのプロダクト名が表示されます。

CANopenマスターのコメントが表示されます。

コンシューマハートビート

CANopenマスターのコンシューマハートビートタイムが表示されます。マスター側のオブジェクト1016hに格納されています。

ガードタイム

NMTマスターがスレーブにポーリングする際、スレーブがポーリングを受信する周期を設定します。単位はミリ秒(ms)です。設定範囲は0または50～32767です。0に設定するとハートビート使用となります。オブジェクト100Chに格納されます。

ライフタイムファクタ

NMTマスターがスレーブにポーリングする際、エラー監視する時間を設定します。
[ガードタイム]で設定した値に、ここで設定した値を掛けた時間が経過してもポーリングされなかった場合に、エラーとなります。設定範囲は0または2～255です。オブジェクト100Dhに格納されます。

アクセス方式が読み書き可能および書込専用のオブジェクトの値を変更することができます。(値を変更できるのは、グレーアウトされていない書き込み可能なオブジェクトのみです。)ここで設定された値は起動時にスレーブ側のオブジェクトに書き込まれます。

表示内容は、[マスター設定]ダイアログボックスの[拡張設定]タブと同様です。スレーブのオブジェクト内容が表示されます。